TY - JOUR A2 - Borboni, Alberto AU - Wang, Liangwen AU - Zhang, Weiwei AU - Wang, Caidong AU -孟，Fannian AU - Du, Wenliao AU - Wang，Tuanhui PY - 2019 DA - 2019/11/04 TI -概念设计和计算的建模分析单腿的马四足仿生机器人系统由Cam-Linkage机制SP - 2161038六世- 2019 AB -在这项研究中,一个马仿生机器人的配置equine-assisted治疗。双自由度单腿系统由凸轮机构驱动，可调节腿端点轨迹的跨度和高度。在简要介绍了四足仿生马机器人的基础上，详细讨论了单腿系统的结构和工作原理。对单腿系统进行了运动学分析，得到了结构参数与腿轨迹之间的关系。在此基础上，研究了凸轮连杆机构的压力角特性，得到了由电机旋转控制的多个倾角下机器人腿端点轨迹，用于步长调整。采用闭环矢量法进行运动分析，在MATLAB软件中开发了运动分析系统。利用Solidworks软件开发的三维仿真模型对运动分析结果进行了验证。本文对仿生马机器人的构型、运动学建模和压力角特性进行了研究，为后续研究仿生马机器人的实际应用奠定了基础。SN - 1176-2322 UR - https://doi.org/10.1155/2019/2161038 DO - 10.1155/2019/2161038 JF -应用仿生学和生物力学PB - Hindawi KW - ER -