并联机器人下肢康复练习

文摘

本研究的目的是调查6自由度并联机器人的能力来执行各种康复练习。脚轨迹二十健康参与者一直在衡量Vicon系统在四个不同的表演练习。基于并联机器人的运动学和动力学,MATLAB程序是为了计算传动装置的长度,致动器的力量,工作区,和机器人的奇异轨迹的执行期间练习。执行机构和执行机构的计算长度的军队所使用的运动分析在SolidWorks为了模拟不同的脚机器人轨迹的CAD模型。物理并联机器人原型是为了模拟和执行轨迹的参与者。Kinect摄像头是用来跟踪腿的运动的模型放在机器人。结果显示机器人的能力进行全面的各种康复练习。

1。介绍

中风是死亡的主要原因1),这也是一个与100000例慢性残疾的主要原因在英国每年第一次中风。尽管由于中风的死亡率已经下降,中风的发病率预计将增加在未来由于老龄化(2]。提高汽车复苏和汽车可塑性的一个病人康复练习的目的[特定模式3- - - - - -6]。康复机器人技术的使用可以加快残疾人的治疗和恢复,促动康复诊所改变他们从劳动密集型技术辅助操作的操作路径7]。新兴传统康复治疗机器人技术将提供高质量的治疗以更低的成本和精力。可以量化的水平运动恢复的病人通过定义不同的康复训练机器人8]。

不同的下肢rehabilitation-assisting机器人开发恢复受损的功能移动四肢,从简单的结构复杂的电脑站。这些系统已经在五个不同的分类组:(i)跑步步态训练师,(ii) foot-plate-based步态训练师,(iii)地上步态训练师,(iv)固定步态训练器,(v)踝关节康复系统。在一些研究阻力提供了在运动和触觉模拟与虚拟现实仿真(9,10]。使用6自由度并联机器人下肢康复的一种适用方法因其简单的配置和高灵活性在执行不同的运动范围(10]。罗格斯大学是一个开创性的脚踝康复设备和其发展在八个不同的研究中被引用(11- - - - - -17]。在另一项研究中,一个高性能双自由度overactuated并联机构设计并建造了脚踝康复基于定制设计backdrivable致动器和阻抗控制系统(18- - - - - -20.]。在另一项研究中,3-RSS / S并行机制的原型已经产生了脚踝康复程序(20.,21),但没有临床试验已经发现了这个系统。

开发机器人设备,首先运动学习和运动适应健康的人应该调查;然后是神经受伤的病人可以恢复对结果(22,23]。治疗练习可以不同的活动范围,积极辅助等渗,等距,等速,和手动练习24- - - - - -26]。混合并联机器人的路径规划脚踝康复研究基于逆运动学在正常行走和步进27- - - - - -29日]。6自由度并联机器人的硬度比三脚架,因为它使用额外的三个执行机构(30.];因此它需要执行机构负载能力较低。

已经有多个临床评估系统使用Kinect,但大多数被用于上肢康复,见(31日- - - - - -33]。Kinect只会是一个可行的替代当前的红色,绿色,蓝色,深(RGB-D)相机如果提供精度相当。在[34]他们调查的准确性Kinect通过比较Vicon相机,这是一个非常精确,但是昂贵和笨重,概略介绍动作捕捉系统。在[34Kinect是1.0米和3.0米之间远离目标和Kinect和Vicon系统之间的均方根误差均低于10毫米。在[35)据报道,尽管Kinect多样的成功取决于所做的活动,还有一个好的整体Kinect的结果之间的关系和Vicon系统对于大多数运动。在[36Kinect是再次Vicon系统相比,但这一次它是跟踪老年人的脚运动;据报道,它提供了可接受的精度测量的变化步伐速度(37]。

摘要健康受试者的数据被用来评估能力的6自由度并联机器人在四个不同的康复锻炼。机器人的性能基于真实病人数据在正常行走将在一个单独的研究调查。本研究的目的是调查和评估不同的特征的并联机器人在不同练习的表现为下肢康复。CAD模型和物理原型的6自由度机器人被设计和建造来模拟预定义的脚健康受试者的轨迹。所有必需的力量将执行机构的执行期间提供的练习。Kinect摄像头被用作深度运动传感器来检测机器人的终端执行器的位置在其运动。

2。方法

在本节中,第一个并联机器人的运动学和动力学进行了调查,然后机器人设计的CAD模型和模拟在SolidWorks软件。20名健康参与者的脚轨迹进行了分析并记录在步态实验室,他们已经被提议的并联机器人使用遵循这些轨迹。

2.1。运动分析

为了计算长度的致动器的参考轨迹,6自由度并联机器人的逆运动学研究[38]。集中关注一个腿,它是由两个互相链接连接到一个圆柱形关节和连接到顶部和底部由两个各自的万向节。潜在的瞬时转动中心(CIR)所允许的圆柱形联合关节的轴线,而潜在的CIR所允许的最高万向节接头的中心。这些新闻调查中心子空间的组合与圆柱的轴线重合的联合,因为它相交万向节的中心。相同的运动学行为可以获得一个移动关节(代替圆柱形关节)和球形关节(替代品前万向节)。因此我们可以观察到该UCU并联机器人运动学上地相当于一个Stewart平台。

为了找到的初始位置关节连接到移动平台(上)和固定平台(基地),机器人的三维CAD模型是在SolidWorks(图设计的1)。的坐标系统和被放置在顶部的中心和基础,分别。方程(1)显示了齐次变换矩阵用于38)和它所代表的变换顶部连接指向相应的基础点对欧拉角的标准。移动坐标系旋转的固定- - - - - -,- - - - - -,分别相互重合。 在哪里和代表最高的平移和旋转的基地,分别。和表示方法移动平台的矢量和横摇角的[38]。前关节的位置计算了以下方程: 在哪里代表了最高的位置关节的基础,代表前关节的位置对终端执行器的坐标参考,和代表了致动器的数量。因此,致动器的长度计算使用以下方程: 在哪里显示的位置th连接固定在底座上。

执行力在不同运动计算了基于动态逆和-欧拉公式在[39]。计算单位向量在致动器由以下方程: 脚的概要文件的应用在不同运动测量的力板步态实验室,并用作外力计算执行机构的力量。通过计算传动装置的大小(),合力()和动量()系统由以下方程,计算了分别(39,40]: 在哪里是th连接点。输出的力被(输入相关部队7)[40]: 在哪里是一个6×6变换矩阵,描述了输入力和输出力之间的关系。当是单数,额外负载将被创建在这个平台上无法执行机构支持的力量。奇异点的确定而确定的价值矩阵是零(40]。静态奇点时将会出现 方程(9)显示了6自由度奇点歧管斯图尔特平台由连续超曲面的单独的任务空间分成两个或两个以上的杂乱的段(40]。致动器的长度,执行机构力量,和机器人的工作空间是由发达的MATLAB计算程序基于机器人的运动学和动力学。

2.2。机器人分析

6自由度并联机器人UCU的原型设计和建造在伯明翰大学机器人实验室。6伺服驱动器与中风使用150毫米的大小和致动器连接到顶部和基地12个万向节。SSC-32微控制器是用于控制移动平台的位置。

一个图形用户界面(GUI)设计并在MATLAB中创建控制昆虫的运动。GUI包括数据库库与四个不同的练习。机器人的控制系统设计以这样一种方式遵循一英尺的轨迹在不同练习。在机器人进行运动之前,其工作空间,为每个驱动器所需的力,致动器的长度,路径运动,和奇异点计算,结果显示在监视器上。

由于中风限制原型的致动器,测量脚的轨迹在步态实验室按比例缩小到三倍的记录轨迹Vicon系统,除了在脚的踝关节运动轨迹并不是按比例缩小。然后,在SolidWorks缩小轨迹模拟。CAD模型是由移动与MATLAB和CAD模型的物理原型执行相同的动作。

2.3。步态分析

20个健康的人参与这项研究:十个男性的平均年龄岁,身高厘米,重量十公斤,雌性平均年龄岁,身高厘米,重量公斤。参与者被选择基于以下标准:(1)健全的没有障碍就像掉脚,中风;(2)体重不超过100公斤;(3)执行功能活动,如爬楼梯和正常行走。批准的协议是西米德兰兹郡康复中心(WMRC),英国伯明翰。实验在伯明翰大学的广告,在实验之前的伦理批准授予WMRC和所有参与者完成了数据收集同意书和健康申报表。

因为它是图所示2WMRC基于咨询与物理治疗师,四个不同的练习设计执行的参与者在赤脚模式。

四个练习(1)髋关节屈曲/扩展,(2)踝关节背屈/ plantarflexion,(3)爬楼梯,和(4)行进。对于每一个练习,每个参与者有六个好试验的右腿和六个好试验的左腿。每个运动开始前,每个参与者都有热身的审判。步态实验室配备12 Vicon相机(6个MX 3 +和6个MX T40),两个力板块(FP1一基斯特勒公司1000赫兹的频率和一个Ampti最适条件频率为1000赫兹),两个数码相机(矢状面和冠状面)、反光标记,于Vicon Nexus软件1.8.5 Vicon多边形3.5.1软件。人体测量后,16个反光标记被放置在解剖WMRC地标在治疗师的帮助下。

在第一个运动如图2(一个),参与者被要求坐在酒吧里,尽管他们掌握了支撑杆,两脚都放在盘子的力。然后,参与者被要求执行髋关节屈曲/扩展和一条腿,另一条腿仍然力板。在第二运动,如图2 (b),参与者被要求使用支撑杆进行踝关节背屈运动,虽然两脚放在盘子的力,他们的手都是免费的。第三锻炼,两步步态实验室的平台放置在中间的走道。爬楼梯与参与者的右脚开始用于前六试验和他们的左脚是用于启动下一个试验。每一步的高度是209毫米和反光标记放在一步平台定义的边缘楼梯的位置。这个练习是由三个submovements;开始的脚从地板上的第一步;然后在另一条腿开始其运动从地板上开始第二步,最后腿从第二步的第一步。在这项研究中只有第一乐章的脚从地上部分将研究的第一步。

例如,左腿腿图开始2 (c)。在过去的运动如图2 (d),参与者被要求站在力板与一只脚在每个盘子的左翼和右翼力量。然后,参与者被要求股骨弯曲膝盖,他们是平行于地面。这个练习叫由于其相似的军事游行游行。在每个运动的最大作用力的腿被力测量板,这是作为一个外力是并联机器人的应用上。对参与者的不同的权重,最大力量的平均值计算为每个运动。

2.4。Kinect摄像头跟踪脚轨迹

来验证物理模型的运动与CAD模型的结果,Kinect摄像头是用作光学传感器跟踪和检测物理昆虫的位置在性能的练习。下肢的骨架模型放置在移动平台和脚的运动是由两个Kinect摄像头记录在所有练习。蓝色、红色、绿色纸标记放在脚的解剖标志,类似于解剖标志用于步态实验室。重要的是要注意,Kinect有严重的问题检测透明,反射,或吸收对象,作为红外模式是不可见的或正确反映41]。这也是一个原因使用金属板上的彩色标记,作为反射面会导致跟踪问题的深度值。Kinect摄像头是放置在矢状面,另一个是放置在横向平面上。在[42)计算的深度是Kinect是如何解释道。

为了检测颜色点首先Kinect摄像头与visual studio;然后计时器读值,如图3。如果该值等于100 ms那么相机区别颜色块和措施的位置标记。创建一个闭环当时为了不断检测位置。

为了校准和测量的准确性相机,尺子使用分辨率为0.1毫米。该中心的蓝色标记放置在不同的位置- - -相互重合,测量值与测量的统治者。十个试验进行的设在从0 - 300毫米增加30 mm,如图4。黑色背景被用来减少光产生的噪声。绿色,红色,蓝色标记已经被Kinect摄像头检测到,他们已经被黄色圆圈标记。

标记的位置测量的坐标参考图所示5。骨架模型的一条腿被连接到一个灵活的持有人的髋关节,脚段连接的中心移动平台上双面胶带。

中使用的关节骨骼的膝盖和脚踝模型给大范围的运动来执行不同的练习。Kinect摄像头的位置误差是通过比较计算结果与Vicon相机。当一个相机追踪矢状平面机器人的运动,另一个跟踪它在冠状平面。接收到的数据从Kinect摄像头实时存储。

3所示。结果与讨论

3.1。机器人的工作空间

机器人的结构局限性和奇异点被认为是沿着路径运动。因为它是图所示6机器人的工作空间,在MATLAB软件模拟基于MATLAB开发的数值方法,机器人的结构限制,笛卡儿和极地算法。模拟的分辨率可以通过增加网格点的数量增加。机器人可以移动240毫米- - -沿着积极的相互重合和140毫米设在。

所有脚轨迹在不同练习在MATLAB模拟。致动器的长度计算的基础上(3)。机器人的奇异性条件在工作区中检查了在MATLAB开发项目。因为它是图所示7为不同的轨迹运动的范围已经说明,它可以发现内部的终端执行器沿着路径工作区。运动的范围为所有演习除了脚踝运动机器人的工作空间,所以行进的轨迹运动,臀部,爬楼梯锻炼已经按比例缩小三倍相比,步态轨迹记录。在脚踝练习移动平台达到最大的6厘米设在然后回到原位置(图7(一))。在臀部运动机器人模拟弯曲/伸展运动腿和达到最大的124毫米设在(图7 (b))。在游行运动机器人达到最大的140毫米设在和运动的变化设在0到10毫米(图7 (c))。在爬楼梯,机器人模拟在一步脚的运动,达到最大的110毫米设在(图7 (d))。

3.2。机器人执行和Kinect检测

在本节中,将解释这些演习是如何执行的机器人和Kinect摄像头的位置误差测量。作为一个例子,一个演习将在这里讨论。因为它是图所示8 (b),脚和地面反作用力的轨迹行进过程中测量和分析。脚的构造机器人跟着缩小轨迹在游行运动,如图8(一个)。

使用Kinect摄像头在实验室环境中更容易,更快,更便宜比使用Vicon相机在临床环境。基于校准试验中提到的部分2.4,位置误差的平均值是2.6毫米的Kinect摄像头。在这个实验中脚的骨骼的运动模型和移动平台被Kinect摄像头测量。获得的结果之间的位置误差通过Kinect摄像头和Vicon相机据报道在表1。

表所示1,最大和最小位置错误是34.15毫米的设在游行和10.75毫米分别设在脚踝的运动。因为两个摄像头被用来跟踪机器人的运动,其中一个的运动跟踪- - -相互重合,另一个用来跟踪运动- - -相互重合。位置误差可以减少了更好的两个摄像头之间的同步。这两个相机被放置1 m远离机器人为了捕捉整个机器人的运动没有将摄像头的位置;这可能是另一个位置误差的原因。在这项研究中,使用黑色背景,以减少光反射和更高的分辨率和检测标记;一些初步的测试证明了这个问题。每个运动的机器人重复执行12次,平均定位误差沿不同的轴在桌子上1。考虑Kinect摄像头作为廉价替代部分准确和Vicon相机是本文的另一个成就,错误使用Kinect摄像头在康复实验是解决相当。最重要的因素在减少这些错误是增加摄像头的数量和准备一个合适的基于光反射的位置。

4所示。结论

本文模拟了不同的康复练习一个6自由度并联机器人原型。机器人的能力在这些练习的性能研究;然而,脚的轨迹,游行,爬楼梯,和臀部练习是按比例缩小由于中风限制使用的致动器。最大和最小位置错误的轨迹相同物理机器人的运动通过Kinect摄像头测量34.15毫米和10.75毫米,分别。在所有情况下,机器人跟踪轨迹没有遇到任何奇异点。这项研究的结果表明真正的能力表现出的机器人作为一个健壮的设备执行各种下肢康复训练患者下肢残疾。

相互竞争的利益

作者宣称没有利益冲突。

确认

作者要感谢西米德兰兹郡康复中心(WMRC),伯明翰的一部分社区医疗保健NHS信托基金会提供步态测量实验室支持,和应用计算和工程有限公司(AC&E)对这个项目的支持。

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