ty -jour a2 -Riveiro，Antonio au -Rastegarpanah，Alireza au -Saadat，Mozafar au -Borboni -Borboni -Borboni，Alberto py -2016 da -2016/105-2016/10/05 ti-下肢康复锻炼SP -8584735 VL -2016 AB-这项研究的目的是研究6-DOF平行机器人进行各种康复练习的能力。在执行四种不同的练习期间，通过Vicon系统测量了20名健康参与者的脚部轨迹。基于平行机器人的运动学和动力学，开发了MATLAB程序，以计算执行机器人在练习期间的执行器，执行器的力量，工作区和奇异性基因座的长度。通过在实心工程中进行运动分析，使用了执行器的计算长度和执行器的力，以通过机器人的CAD模型模拟不同的脚部轨迹。构建了物理并行机器人原型，以模拟和执行参与者的脚部轨迹。Kinect摄像头用于跟踪放置在机器人上的腿模型的运动。结果表明，机器人有能力执行各种康复练习。SN - 1176-2322 UR - https://doi.org/10.1155/2016/8584735 DO - 10.1155/2016/8584735 JF - Applied Bionics and Biomechanics PB - Hindawi Publishing Corporation KW - ER -