抽象的

近年来，机器人关节的发展确保了互动任务期间的符合可控行为的发展。在生物系统中，虽然固有的肌肉非线性弹性允许通过拮抗共激活来调节关节依从性，但生理控制机制可确保在静态病例和运动过程中进行互动任务期间的稳健稳定性。这项工作提出了一种新型的控制方法，用于同时调节由两种肌肉驱动的铰链关节中的位置和刚度，这些肌肉结合了诸如共激活的生物学发现，并再现反射动作和其他影响，以确保稳定性。基于对拮抗系统中产生的刚度的分析以及在外部力量肌肉骨骼设置时对稳定性问题的评估，提出了一个刚度控制器，该刚度控制器整合了刚度计算块和适应性机制，以控制稳定性期间稳定性的适应性机制互动。位置控制器建模生理特性和运动神经元，依赖于相互激活，而刚度控制器实现了共激活策略。使用MATLAB/SIMULINK®在数值模拟中测试控制器，以解决不同的任务条件。仿真结果证明了控制器同时调节位置并将关节依从性适应不同外部扰动的能力。