PDF
开放获取
Tadayoshi青山,北岛康介本人Sekiyama长官长谷川Toshio福田, ”最佳肢体长度比四足机器人最小化联合转矩斜坡”,应用仿生学和生物力学, 卷。6, 文章的ID702930年, 10 页面, 2009年。 https://doi.org/10.1080/11762320903093935
最佳肢体长度比四足机器人最小化联合转矩斜坡
收到了
2009年4月30日
文摘
本文旨在确定一个最优结构的四足机器人,这将使机器人的关节转矩之和最小化。肢体长度比动物的特点是其整体形态的重要组成部分和一个使它旅行容易通过其环境。出于同样的原因,一个机器人的结构设计需要适当的运动在其工作环境。关节力矩是必要保持机器人的姿态,加速关节角在行走运动,因此,关节磨损最小化减少能源消耗。我们进行了数值模拟,分析了关节力矩的各种肢体长度和坡度角为了确定机器人的最优结构斜坡上行走。我们的调查确定最优的比例后腿长度(RRL)可以通过使用一个模拟来确定四足机器人的物理结构设计。我们的分析表明,关节转矩将增加随着坡角变得陡峭如果机器人的后腿比前腿短,坡角和关节转矩将减少下降如果机器人的前腿比后腿短。最后,实验结果验证了仿真分析。
版权
版权©2009 Hindawi出版公司。这是一个开放的分布式下文章知识共享归属许可,它允许无限制的使用、分配和复制在任何媒介,提供最初的工作是正确引用。
