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Pieter Beyl, Michael Van Damme,罗纳德·范火腿,Bram Vanderborght,德克Lefeber, ”设计和控制的下肢外骨骼机器人协助步态训练”,应用仿生学和生物力学, 卷。6, 文章的ID580734年, 15 页面, 2009年。 https://doi.org/10.1080/11762320902784393
设计和控制的下肢外骨骼机器人协助步态训练
收到了
2009年1月23日
文摘
课本的步态康复仍面临许多挑战,其中之一是提高物理人机交互。使用褶气动人工肌肉力量一步康复机器人有可能应对这一挑战。本文报告一个步态康复外骨骼的发展与膝关节由褶皱气动人工肌肉。其目的是作为评价平台的设计和控制概念的改进物理人机交互。设计是专注于致动器配置的最优尺寸。安全是最重要的先决条件,一个基于代理的滑模控制器(PSMC)实现为它结合了精确的追踪与平稳正常运行期间,和安全复苏缓慢从大型位置错误。健康主题的跑步机上行走实验穿着外骨骼动力显示PSMC作为安全的潜在robot-in-charge控制策略符合步态训练。
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