具有仿生运动功能的水下微型机器人的研制

摘要

微型机器人在生物医学和海军领域有着强大的应用。它们应具有结构紧凑、易于制造、运动效率高、低电压驱动、控制系统简单等特点。为了达到这一目的，我们从竹节虫的腿上得到启发，设计了一种具有1自由度腿的仿生运动的新型微机器人。该运动包括两个离子导电聚合物膜(ICPF)驱动器来实现二自由度运动。我们开发了几个具有这种运动方式的微型机器人。首先介绍了一种具有单自由度运动的微型机器人沃克-1。然后介绍了一种利用6个ICPF作动器的3自由度微机器人Walker-2。它的直径为47毫米，高度为8毫米(静态)。它的干重为0.61克。对两种微型机器人原型进行了比较，结果表明Walker-2具有移动动作更灵活、平衡性好、抗水阻力小、承载能力强等优点。 We also compared it with some insect-inspired microrobots and some microrobots with 1-DOF legs, and the result shows that a microrobot with this novel type of locomotion has some advantages. Its structure has fewer actuators and joints, a simpler control system and is compact. The ICPF actuator decides that it can be driven by low voltage (less than 5 V) and move in water. A microrobot with this locomotion has powerful applications in biomedical and naval fields.

应用仿生学和生物力学

摘要

版权

更多相关文章