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W. Shen，J.Gu，Y.沉那 “攀岩机器人的永磁体系设计“，应用仿生学和生物力学那 卷。3.那 文章ID.143256.那 9. 页面那 2006年。 https://doi.org/10.1533/abbi.2006.0024
攀岩机器人的永磁体系设计
抽象的
本文介绍了具有永磁轨道的壁攀岩机器人永磁体系的设计和分析。基于壁虎蜥蜴的行为，设计和构建了机器人的结构，包括粘合机构的结构，机械结构和防拓机构的结构。这种壁爬机器人采用永磁粘合机构和跟踪的运动机理。通过在不同情况下机器人的静态和动态力分析，推导出粘附机理的设计要求。对永磁单元提出了两种不同类型的结构，本文进一步讨论。还详细分析了这两种结构。另外，使用有限元方法来验证磁性单元的结果。最后，解释了配备有先前描述的不同磁性系统的两个壁爬的机器人，并在本文中讨论了它们的应用。
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