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J. A. Rojas-Estrada, J. Marot, P. Sardain, G. besonnet， ＂基于任务函数法的双足机器人总角动量控制"，应用仿生学和生物力学， 卷。2， 文章的ID247067， 6 页面， 2005． https://doi.org/10.1533/abbi.2004.0055
基于任务函数法的双足机器人总角动量控制
摘要
本文采用任务函数法研究了双足机器人的控制问题。当其中一只脚与地面接触时，就会出现问题，出现缺陷。这样一来，两足机器人就有可能摔倒。由于地面的不平，很难追踪任何轨迹。我们提出的方法是利用任务函数法结合总角动量的应用来获得踝关节的控制律。该方法使跟踪更加平滑，并保证了平衡性。所提出的控制律允许机器人的上部独立控制，因为只考虑了踝关节作动器。提出了一种21自由度双足机器人的形式问题，并给出了具有实际参数的仿真。
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