基于大规模仿真的漫游者导航算法性能表征

摘要

漫游者自主导航是机器人探索火星的关键技术。与单独使用硬件测试台相比，模拟可以对这些技术进行更广泛的测试。大量并行运行的模拟可以在许多不同的运行条件下测试算法，以快速识别技术的运行范围，并识别在更有限的测试中未发现的故障模式。格式塔是为美国宇航局火星探测器开发的自主导航算法。ROAMS是一个用于支持火星计划的漫游者模拟器。我们已经将格式塔集成到ROAMS中，在模拟中测试闭环自主导航。我们已经开发了一种原型能力，可以在超级计算机上并行运行多个ROAMS副本，通过改变输入参数来快速探索GESTALT在参数空间中的性能。使用这些工具，我们已经证明了大规模模拟可以识别算法中的性能限制和意外行为。这种并行仿真能够在硬件测试台上进行一次测试所需的时间内测试大约500个参数组合。

科学的规划

用于执行任务的空间应用的高性能计算

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