文摘

这项工作提供了两个版本的起落架驱动数值模拟。我们遵循以获得正确的驱动序列的腿和门和起落架部署和收回的估计时间。虽然本文研究不排气各方面关于起落架液压系统功能,这些都是有用的飞机液压系统的设计阶段。关于起落架液压系统,我们强调一个版本的驱动失速现象。当液压进料压力减少,可能是由液压缸的力量足以完全缩回腿。起落架仍在一个中间的位置,安全,飞机不能完成它的使命。第二个版本,逻辑命令函数使用卡诺图合成图,在那之后,完成数值模拟验证的解决方案。我们使用了AMESim软件进行数值模拟。

1。介绍

起落架系统设计意味着许多研究和解决的问题。有必要详细研究有关力量,冲击倾销,腿,和收放式起落架门开。也有必要来研究这个问题的紧急部署的起落架。最近,在专家的注意力的问题产生的噪音起落架在起飞和降落阶段。我们这里提到的一些问题关于起落架设计,不考虑起落架设计中所有的问题。在文献中,有许多关于这些主题。在[1- - - - - -3),我们可以发现起落架构型。有描述为轻型飞机起落架,无人机(UAV),但客机380。Luculescu和Prisacariu4和普里查德5]研究电影和动态的起落架。执行机构用于起落架有不同的配置,研究关于这个问题被发现在6- - - - - -9]。在文献[6),配置和架构提出了不同的驱动器”更多的电动飞机”,面向运输机驱动。有许多配置相比,和每一个突出显示的优点和缺点。我们可以注意到趋势取代古典液压驱动器与electro-hydrostatic或机电驱动器,目标集中的消除液压系统。在文献[10],作者提出一个研究关于动态载荷着陆阶段。起落架在[紧急部署系统11]。一些紧急解锁系统并给出了起落架。对于许多飞机,紧急部署过程包括从内缩位置打开起落架,然后,起落架部署在自己的体重。在[12- - - - - -14),有优化设计的分析和起落架载荷。现代起落架健康监测解决方案(15]。起落架舱门加载和起落架降噪中发现16]和[17),分别。弗雷德里克et al。18]目前软件测试技术解决方案用于起落架结构的方法。数值模拟利用AMESim软件用于电液驱动(19)和起落架的驱动系统(20.]。在[21)提出了一个方法来构建一个起落架在AMESim传动系统,分析了AMESim的优缺点比较与其他仿真软件。在[22),作者的鼻子起落架系统联合仿真执行空中客车380。在ADAMS机械执行系统模型,液压系统模型在AMESim执行。联合仿真技术中强调这项工作。在[23),作者使用Python脚本执行一个起落架系统优化与AMESim仿真方案。作者遵循优化系统使用一种智能优化算法的移动速度。在[24),作者精心在AMESim仿真模型对于起落架系统,并使用这个模型,研究系统中的共模故障的影响。泵泄漏和低压液压柜情况。在[25),作者开发一个仿真模型在AMESim前轮转向系统。他们使用这个模型,研究转向系统行为在正常和故障条件不同。故障条件下,考虑转向传动装置的泄漏和电液伺服阀的泄漏。在[26),作者精心的仿真模型飞机腿减震器和研究其行为。他们将数值结果与实验结果进行比较。

在这项工作中,我们研究只对起落架液压驱动系统。我们考虑两个版本在实践中广泛应用。培训和轻型飞机主要是第一个版本,使用更简单、更轻。大型客机主要是第二个版本,使用更复杂的从驱动序列的角度和重。我们遵循这些系统的建模和数值模拟使用AMESim软件,提供了重要的功能来模拟机械,气动,液压和电气系统。不同的一些工作上面提到的,我们遵循一方面验证解决方案用于驱动序列的实现,另一方面强调一些问题可以出现在起落架驱动功能,如液压进料压力降低时失速现象。一个原始的贡献并不存在的逻辑函数的引用是合成驱动大型飞机起落架使用卡诺图图并使用数值模拟的验证逻辑。模拟方案开发的这项工作可以在未来的工作完成。被忽视的一些元素,如紧急部署系统或锁定系统上下位置。

本文的新颖的实现起落架驱动器在AMESim仿真方案和验证研究方案的模拟软件。这个软件往往是广泛用于复杂系统模拟因为它包含工业实现组件的数学模型进行验证。使用参数化和模块化组件的数学模型,结果一个通用的软件,易于使用和用户友好。许多公司开发系统在不同的领域已经在使用这个软件在设计过程中。通过这种方式,结果是高的信心。

2。轻型飞机的起落架驱动

一架轻型飞机起落架驱动系统,简化配置,以满足功能,但体重较低,相应的飞机。细节可以找到关于起落架液压系统(27]。目标,通常,驱动序列只有两个步骤,如表所示1。

轻型飞机,门小,当起落架是保持开放的心态。认为门打开,当飞机在地面上,并不存在一个重要接触飞机的内部系统。因此,打开大门不存在一个不便。

液压传动系统简化的配置,以适应这种情况。主门和腿有每一个液压缸。鼻子的腿,有一个液压缸,鼻子的门,有一个杠杆系统。当鼻子腿达到优越的位置,驱动杆系统,关上了门。

主要的腿,意味着两个液压驱动序列cylinders-door和腿部气缸和之前发生。减速命令饲料同时门气缸和腿部。因为门气缸比腿缸小得多,它让快充满液压油,打开门更快。腿缸是越来越慢了,所以腿部署后打开门,不打门。

问题限制腿移动速度出现在起落架部署阶段。在此阶段,空气动力学,腿的重量,和液压缸力倾向于部署的腿。从这个原因,预防措施是必要的,因为腿速度可以过高,可以产生大的冲击当腿达到最大打开位置。这些伟大的冲击可能变形飞机结构区。部署速度是有限的使用流量限制的被动室使用节流液压缸。

解决方案部署序列不符合缩回序列。起落架收缩时,因为门气缸是较小的,它充满更快,门关闭之前腿完全取消。这是不正确的。为了保持正确的序列,我们使用一个辅助经销商在主电路。这个经销商允许同时进料门,腿圆柱体在部署阶段,但在收回阶段,经销商可防止门气缸喂养主要腿之前到达完全缩回的位置。这个经销商的命令可以电动开关由主腿当它到达完全收回位置。命令也可以机械,主要的腿撞到经销商杆当它到达完全缩回的位置。

IAR 99和其他战斗机飞机使用这个解决方案,以确保起落架驱动序列。我们提出这个解决方案在AMESim图实现1。

在图1,我们观察到的液压缸的鼻子腿,左右腿,左右主门。

腿气缸驱动曲柄连杆机构相应的腿。腿气缸缩回腿上的接杆中风。这个解决方案提供了一个更高的力量和缩回腿。门气缸关闭门时收缩杆。门很轻,他们的体重产生的时刻对腿的重量可以忽略不计的时刻。

为了模拟产生的时刻腿重量这些起床时,我们认为腿上所施加的力。这个力取决于倾角的腿。AMESim的使用版本,没有能够模拟体重的影响,因为这将是必要的。因此,我们考虑的角度由腿垂直方向,指出φ;目前产生的腿重量对其主

获得该变量时刻与角的关系φ中,我们使用一个角位置传感器提供了角φ,使用它,我们确定变量的腿所施加的力 产生的等效力矩腿的重量在部署或撤消阶段。在图1每条腿,我们观察这个乐团由位置传感器,微积分的块变量力,这个力的应用设备的大规模模拟了腿。

鼻子的腿,还有一个腿的位置传感器。我们使用这种传感器,模拟驱动鼻子的杠杆系统的功能。鼻子的大门是由杠杆系统只有当腿达到一个确定的位置,附近的最大(见图2)。从那一刻起,门位移成正比的腿位移,但是门位移更快速,当腿达到最大位置,门关闭。这个过程是采用死区模拟块,感觉腿位移之后才到达的位置产生杠杆系统驱动。进一步,我们应用提供的位移死区块杠杆驱动鼻子门通过弹簧与倾销。

我们有限的腿组成的一个整体意义上的部署速度阀和节流阀。这样一个名字冲击自动倾卸车在图1存在于每条腿缸。在撤消阶段,液压油通过感觉阀小液压缸的液压阻力和提要。在部署阶段,液压油回到水库,从被动的圆柱,被迫通过节流阀。通过这种方式,节流限制液体流动和隐式极限部署速度。

两个经销商3/2,一个为每个主要的腿,确保驱动序列主要腿和门。当腿最大,3/2经销商参与的腿。通过这种方式,命令command_distributor提要室的门气缸和启动开幕。从被动液压油室经过3/2经销商的位置和通过command_distributor去水库。当的腿移动了位置,它释放3/2经销商,这通过在下来的位置。被动腔的液压油缸可以继续通过3/2分销商和阀回水库。主要的门完全打开腿部署之前,由于小尺寸的气缸。

在撤消阶段,液压液体通过command_distributor和提要逆门气缸。被动的气缸与室command_distributor并允许液压油通过水库。但是腿部署,3/2经销商的位置,不允许给活跃的室。液体从泵无法达到被动阀室由于意义。当腿达到最大位置,使3/2分销商和开关的位置。通过这种方式,它助长了活跃室,门是关闭的。

3/2经销商模拟,在其换向当主腿到达位置,可能与位置传感器放置在腿活塞杆。使用适当的选择函数,我们从0到1的时候获得输出开关杆中风是接近最大距离小于一个值Δx。这个函数是 在哪里x杆是中风,c是最大的中风,Δx时的距离最大行程开关。在模拟中执行这项工作,我们考虑 毫米。有必要使用函数腹肌在表达式(3),因为气缸与最终中风矿用汽车可以在AMESim达到负位移,在这种情况下,函数(3)的行为错了,隐式地,系统的行为是错误的。

方案的数学模型组件是实现在AMESim,可以发现的帮助系统的软件。

3所示。数值模拟的结果和轻型飞机起落架系统

组件图的数值1是在表2(改编自28])。

管道的直径在图使用18至12毫米,长度3至7米。在模拟中,我们注意到,这些管道的尺寸有一个微不足道的影响的系统功能。然而,为了获得一个区别腿运动速度,我们使用三个补充油门左腿系统。我们生产的这种方式对腿部运动的速度不同。我们可以注意到这些差异在图3。这些差异并不是必要的。此外,他们可以产生轻微飞机失衡在起飞和降落阶段,但他们是有用的在结果中呈现和性能评估。

图在图3现在的行为系统。在每一个图,y设在是标志着单位测量的信号。信号在每个图中提到的标签在每个图中。

命令序列由一个时期的指令信号command_distributor开关从0值在中立的位置(图1收回的价值阶段3(一个))。这段时间持续10秒,从60到70秒。值y设在在这张图代表了传统的价值观。0表示中立的立场,1意味着齿轮,−1意味着减速。通过这种方式,它上起落架发起。行为的右腿合奏(腿和门运动)是呈现在图3 (b)。值y -轴在这个数字代表门腿活塞杆,活塞杆的位移在m,从位置最大收缩(0米)。腿缸扩展他们的棒,缩回腿。腿缩回喂养压力持续约2秒。主要的门,我们注意到他们关闭相应的腿位置达到最大值,这意味着活塞杆行程超过195毫米。左腿系统行为呈现在图3 (c)。它是类似于右腿系统行为图3 (b)。只有很小差异在运动时期出现由于系统中提供的油门。

鼻子站系统(图3 (d)),我们的腿和门的位置以学位的最大扩展位置。我们注意到门运动开始后,鼻子腿超过约70度,完成一次鼻子站停了下来。在这种情况下驱动序列是受人尊敬的。门关闭后完整的腿收缩。

10秒后,再次命令信号开关0,液压装置通过在中立位置。起落架依然。从70年到80年这段时期持续秒。这一时期后,命令信号开关−1,传递command_distributor在相对应的位置起落架部署。正门柱面扩展很快,大约0.5秒内打开门,和主要的腿气缸缩回他们的棒和部署大约2秒(数据的腿3 (b)和3 (c))。鼻子的腿,腿和门运动同时开始,但约0.2秒的门打开由于杠杆系统,鼻子和腿部署在大约2秒(图3 (d))。驱动序列完成正确也在这种情况下。首先,打开门,然后,腿完全部署。

数据3 (e),3 (f),3 (g),3 (h)液压缸的压力,以酒吧,可以看到在图。这些图的结果曲线的意义的标签对应的图。

在实践中,4/3command_distributor有两个电磁铁,通过每一个中立的立场,一个极端的线轴position-retract或部署起落架。因此,在实践中,开关的命令序列包含从0到1,每个电磁铁的喂养的时刻。在AMESim,电动命令经销商实现伺服阀命令。轴位移成正比命令当前值和开关逆变馈电电流。从这个原因,命令序列实现收回起落架当命令信号从0到1,部署起落架当命令信号传递从0到−1。从驱动序列的角度,我们可以评估模拟系统是否运转良好。

一个有趣的情况有必要研究当摄食压力减少。压力减少,在某个时刻,液压缸不会产生足够的力量完全缩回腿。逐渐减少进料压力,我们注意到在55酒吧进料压力,左腿没有完全收回。这种情况呈现在图4。

命令序列图4(一)序列图是一样的吗3(一个)。

图4 (b)礼物的行为右腿。腿缸活塞位移和门气缸,像在图3 (b),以m,,每个曲线在图中被指定相应的标签。在收缩阶段,右腿开始运动,但由于系统中压力很低,收缩速度降低。右腿达到10秒的位置在上限持续收缩命令信号。就在这时,门关闭,正确的整体执行收缩阶段。在部署阶段,适时正确的门开始运动,但由于低压系统中,没有足够的流动。正确的门停止片刻,整个流到腿缸。然而,正确的门打开之前,右腿完全部署。我们注意到这里的慢动作腿和门,由于低压系统中。

图4 (c)左腿合奏的行为。腿缸的活塞位移和门气缸,像在图4 (b),以m,,每个曲线在图中被指定相应的标签。左腿没有达到上层位置为了开始左门关闭。左腿仍在上层位置附近的10秒的命令信号。当命令信号传递到中性状态,左腿下降一点,部署时命令信号传递到位置。左门依然开着,防止飞机结构的损害。我们也可以说这是一个很好的行为在紧急情况下,当液压系统中下降。

在图4 (d),我们注意到鼻子的腿几乎达到上部位置,关上了门。我们这里,就像在图3 (d)角位置的鼻子鼻子和腿门,测量的位置完全部署。单位在图4 (d)度和相应的标签指定曲线。鼻子腿缩进约5秒后,鼻子关闭门。在部署阶段,鼻子腿先下降,由于液压倾销衰变,产生了一些冲击时完全部署。

很大的区别两个主要的行为腿的起源在油门介绍之前,创建一个不同的运动主要的腿。如果我们把油门,主要腿行为相似,失速的压力会小一些酒吧。我们证明了通过使用仿真方案,我们可以确定摊位系统的压力。我们可以找出许多其他功能不正常情况使用仿真方案。

我们必须注意到,在失速条件下,我们认为只有腿重量的影响。在飞机飞行,空气动力腿起飞的速度是很重要的。我们可以考虑这些力量通过添加的关系(2)记者。空气动力学结果有收缩时间增加和部署时间减少。他们的行为是重量的补充力量的时刻。当起落架,空气动力相对较好,重量力矩很小。当起落架上升,空气动力减少,和体重增加。最大空气动力从腿的重量可以达到20%左右。

4所示。飞机起落架驱动系统

在飞机起落架舱门是巨大的;因此,当门打开,许多内部设施都暴露出来。为了保护这些设施,当飞机在地面上,门被关闭。为了提供可能的腿仍部署,有些小的门,弹簧推动,保持打开。在这种情况下,有必要修改驱动序列。为飞机在表驱动序列3。

这个序列是更难实现只有通过液压设备,如之前的版本。更有效的使用逻辑功能实现这个序列,命令两个液压distributors-one经销商为门驱动腿驱动和一个经销商。系统中,也有一些控制器,门和腿的位置。这些结束行程控制器开关在“1”当杆缸附近一个中风的距离小于一个值Δx。我们可以通过这种方式知道如果腿完全部署或完全收回,如果门是完全开启或完全关闭。

起落架提出使用”和“逻辑函数,确定时刻所有门完全开启或完全关闭,当所有的腿完全部署或完全收回。

起落架部署,序列如下:

我们命令从董事会面板起落架部署。在这一刻,门经销商吩咐打开大门;

它的大门;

当所有的门都是开放的,腿经销商被激活部署腿;

腿部署;

当所有腿部署,门经销商被激活关闭的门;

关闭的门;

当所有的门都关闭,分销商通过中立的立场。

以此类推,起落架收缩序列如下:

我们命令从董事会上起落架面板。在这一刻,门开门经销商被激活;

它的大门;

当所有的门都是开放的,缩回腿腿经销商被激活;

腿收缩;

当所有的腿收回,门经销商被激活关闭的门;

门关闭;

当所有的门都关闭,分销商通过中立的立场。

这个版本的优点是它只使用两个液压分销商,但如果一条腿或门被阻塞,由于”和“逻辑功能,驱动序列会打断腿和门。如果一扇门或腿功能异常,所有的腿和门就会失败。

更安全的版本,但它需要三个分销商的腿和三个经销商门,能独立驱动三个systems-nose起落架,左起落架,右起落架。将会有三个独立的系统,工作在相同的算法提出了工作。在这种情况下,如果一扇门或腿被阻塞,它不会中断驱动序列的门和腿。“和”在这种情况下函数是没有必要的。

驱动系统在这种情况下由三个液压缸,腿,由相同的分销商和三个液压缸门由另一个经销商(见图5)。功能同步的方案确保逻辑函数在模块中实现SC_1、SC_2 SC_3, SC_4。这些逻辑函数作为输入状态信号提供的最终行程控制器安装在液压缸液压分销商和输出命令信号。End-stroke模拟控制器使用位置传感器安装在液压缸杆和数学函数MDLR MULR, MDLN, MULN, MDLL,研磨,MODR, MCDR, MODN, MCDN MODL, MCDL。这些数学函数的形式介绍了关系(3)和(4)。

从前面的功能是通过一些逻辑信号”和“逻辑功能。通过这种方式,命令分销商订婚了,只有当所有的门或腿满足一定的条件,例如,门打开时开始所有的腿,腿部署开始当所有的门都打开,等等。这个版本似乎比如果独立分销商更不安全用于eache腿和门。我们使用它为了验证正确的行为逻辑函数的第五节中描述就足够了。实际系统的实现可以提供单独的逻辑函数为每个合奏腿和门和单独的命令分销商每条腿和门;安全功能,但一般在飞机上,不使用这个版本。

参数的关系(4()是一样的关系3)。函数(4)从0到1的时候切换杆位置附近的距离小于完全收缩Δx。

对于这个版本,我们研究的可能性获得腿和门的驱动序列;因此,我们忽略了腿重量力量产生耐药的时刻。耐时刻的腿关节和门只会产生延迟的腿和门运动的收缩阶段和加速运动在部署阶段。这些延误和加速通常很小,不会影响行为的逻辑功能开发的第五节。作为结果,在这种情况下,我们将无法确定摊位压力驱动使用模拟的方案图5。

5。综合经销商逻辑功能的命令

对于分销商的命令,我们必须定义逻辑功能,确保起落架系统驱动序列。这些逻辑函数作为输入信号从命令面板(CULG-command起落架和CDLG-command起落架)后从”和“功能和信号控制器(ADL-and腿,AUL-and腿,AOD-and打开大门,ACD-and关闭的门)。使用这些输入信号,我们获得分销商的命令信号(CDL-command腿,CUL-command腿,COD-command打开大门,CCD-command关闭的门)。我们使用表格合成逻辑功能4。

命令CDL、CUL、鳕鱼和CCD合成,我们使用·冯·卡诺图图。这些图,为每一个命令,在桌子上5。

获得基于以下逻辑功能图在表5:

这些逻辑功能实现的命令块图5。

6。系统参数和仿真结果对于飞机的情况

组件图5中,我们使用了参数表6(改编自29日])。

和之前的版本一样,管道的尺寸有一个微不足道的影响结果。为了看到一个腿的移动速度和门之间的区别,我们使用人为一些节流方案。

在图6,我们现在从董事会委员会的命令信号,指挥信号合成根据关系(5)- (8),和命令信号应用有效的经销商和棒气缸位移。在之前的版本,分销商在AMESim伺服阀实现类型命令。为了获得命令应用于经销商,我们做了一个反转信号的关系(6)和(8),在那之后,我们增加了信号的关系(5)和(7),分别。

命令信号从董事会面板开关如图6(一)。单位没有因为有逻辑信号。通常,起落架是指挥杆有三个位置:“起落架”,“中性”,“起落架下来”。上下的位置,有两个电控制器关闭每一个电路,一个用于收缩和一个用于部署的起落架。在上起落架的信号是红色和绿色的信号是起落架部署。这里我们考虑逻辑信号值0和1。值0意味着命令停用,值1意味着命令激活。这些命令不能在同一时间被激活。首先,我们下命令申请起落架部署。这个命令关闭一个电路并开始部署sequence-green线路图6(一)。部署序列完成后,命令停用,液压安装处于中立状态。在中性10秒后,命令应用(红线图6(一),另一个电路关闭并启动部署顺序。这个序列完成后,液压系统通过在中立状态。

命令腿收缩和部署如图6 (b)。这些命令与起落架收缩不同步部署,由于门打开和关闭。这些信号的行为逻辑信号合成的结果在第五节。红线是腿部署和绿线是腿收缩。这里也没有逻辑信号单元。

命令有效地应用于腿经销商如图6 (c)。这个经销商实现在AMESim与积极的和消极的价值观的信号,没有分别考虑两个电磁铁吩咐。为了命令这个经销商,我们不得不考虑部署的腿产生积极的命令的电流分配器和收缩产生的负命令电流分配器。经销商命令电流+ 40 mA和−40 mA。

在图6 (d)有逻辑的门打开和关闭命令信号。这个信号变化也获得了在第五部分从逻辑功能形成的。

命令有效地应用于门经销商命令如图6 (e)。这个经销商和腿经销商以同样的方式工作。值为+ 40 mA是门打开和−40 mA是门关闭。

后气缸运动图6 (f),我们注意到驱动序列是尊重。在起落架部署,门打开;当所有的门都打开,腿部署;当所有的腿部署,门关闭;最后,安装在中立的立场。在起落架收缩,第一门打开;当所有的门都打开,腿收回;完整的腿收缩后,门关闭;最后,系统通过在中立的立场上。合成信号满足需求,我们注意到在图6与系统中的其他信号的一致性。

对于这个版本,我们仅模拟执行有关驱动序列的腿和门。如果我们认为是腿上的力量,在以前的版本中,我们获得一个非常复杂的计划很难出现在这个工作。我们可以模拟系统的停滞与记者通过完成这个方案我们先前版本中使用的元素,但这可能会在另一个工作。

起落架系统的详细研究,对轻型飞机或飞机,我们也可以考虑系统中其他元素的液压和机械锁上下位置,车轮制动系统给收回命令时,应急驱动系统、液压动力来源,与其他飞机液压系统和交互。我们可以研究这些问题在AMESim,但仿真方案是巨大的。

7所示。结论

利用AMESim软件,我们可以模拟复杂的飞机系统。在这项工作中,我们提出了起落架驱动两个版本:一个简单的驱动序列的角度来看,用于轻型飞机,和第二个更复杂,用于飞机。

我们验证的驱动方案对研究版本,AMESim的数值模拟。结果所需的驱动序列一致,每个版本进行了研究。

我们强调了第一个版本的驱动失速现象由于系统压力降低。失速的压力是50条。当系统压力降低,液压缸不能产生足够的力量赢得腿重量和空气动力产生的时刻。当压力降低时,液压转储衰变。所以,有可能结束中风冲击出现,当腿下去,即使在系统冲击矿用汽车时工作压力是正常的。

我们获得逻辑函数用于命令分销商在飞机起落架系统满足要求。这些逻辑函数作为输入信号的命令信号从董事会面板和信号结束行程控制器,确定门和腿的位置,和输出的命令信号门和腿分销商。模拟结果验证这些功能的端正。

为了取代AMSESim尚未实现的一些功能,我们发现解决方案使用存在的元素的组合,取得了预期的效果。我们取代中风控制器和位置传感器的数学函数来模拟控制器紧随其后。我们模拟了体重影响变量的腿力量应用于腿。这些力量是腿倾斜角度的函数。结果,这些仿真手段,是符合现实。这些技巧证明是正确的和有用的起落架系统的仿真。

利用AMESim软件未来的工作,我们的意图来研究飞机起落架系统扩展框架考虑锁定系统,液压源,紧急驱动,与其他液压系统和交互。

数据可用性

作者愿意提供这些感兴趣的研究本文中给出的结果。这篇论文使用的日期从起落架驱动器方案应用于实践。

的利益冲突

作者宣称没有利益冲突。

确认

本文研究经费来源:研究、项目电气、精力充沛和航空航天工程部门克拉约瓦大学的资助。