研究文章
DIR-SLAM:动态干扰去除实时VSLAM在动态环境中
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| 模块 |
ORB-SLAM2 |
DIR-SLAM(我们的) |
| f3 / w /静态的 |
f3 / w / xyz |
f3 / w /静态的 |
f3 / w / xyz |
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| 语义部分 |
- - - - - - |
- - - - - - |
23.1439 |
23.0893 |
| 几何一致性检验 |
- - - - - - |
- - - - - - |
33.1647 |
42.8656 |
| 姿态估计 |
13.6618 |
15.6819 |
6.6141 |
7.1349 |
| 跟踪 |
26.5359 |
27.6001 |
52.5604 |
61.2871 |
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