研究文章
DIR-SLAM:动态干扰去除实时VSLAM在动态环境中
表4
评价TUM RGB-D吃的数据集使用该方法和不同的配置(m)。
|
| 序列 |
|
|
|
|
DIR-SLAM(我们的) |
|
| f3 / w /一半 |
0.0283 |
0.0304 |
0.0392 |
0.0306 |
0.0275 |
| f3 / w / rpy |
0.0297 |
0.1186 |
0.1816 |
0.0574 |
0.0298 |
| f3 / w /静态的 |
0.0069 |
0.0084 |
0.0093 |
0.0085 |
0.0062 |
| f3 / w / xyz |
0.0152 |
0.0159 |
0.0652 |
0.2729 |
0.0147 |
| f3 / w /一半/ v |
0.0231 |
0.0316 |
0.0324 |
0.0291 |
0.0218 |
| f3 / w / rpy / v |
0.0303 |
0.0280 |
0.0294 |
0.0306 |
0.0291 |
| f3 / w /静态/ v |
0.0088 |
0.0084 |
0.0093 |
0.0088 |
0.0083 |
| f3 / w / xyz / v |
0.0121 |
0.0115 |
0.3411 |
0.0125 |
0.0113 |
| f3 / s /一半 |
0.0137 |
0.0144 |
0.0152 |
0.0146 |
0.0127 |
| f3 / s / rpy |
0.0204 |
0.0213 |
0.0215 |
0.0341 |
0.0193 |
| f3 / s /静态的 |
0.0062 |
0.0063 |
0.0074 |
0.0064 |
0.0059 |
| f3 / s / xyz |
0.0101 |
0.0107 |
0.0089 |
0.0114 |
0.0099 |
|
|
