移动信息系统
研究文章

DIR-SLAM:动态干扰去除实时VSLAM在动态环境中

图9

几何一致性检验模块的单步结果:(a)预定的静态英航要点;(b)动态异常值的结果拒绝与分段叠加面具。
(一)
(b)