移动信息系统
研究文章

DIR-SLAM:动态干扰去除实时VSLAM在动态环境中

图6

在不同条件下偏差角。从左到右:原始图像,比较形象与动态对象, 面具, 面具与原始图像叠加,和部分的放大图黄色矩形。最后,白色的圆半径是补丁 。