研究文章

DIR-SLAM:动态干扰去除实时VSLAM在动态环境中

图4

De-MNetV2的概述。网络是建立在MobileNetV2。PSP头是一样的金字塔PSPNet池模块(PPM) [29日]。 是扩张卷积, 膨胀率。 是完全连接层与1×1卷积核,和s代表了步长。后 层,批处理规范化(30.层连接,额外的批量标准化和 激活后添加 层。