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2023年
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DIR-SLAM:动态干扰去除实时VSLAM在动态环境中
图4
De-MNetV2的概述。网络是建立在MobileNetV2。PSP头是一样的金字塔PSPNet池模块(PPM) [
29日
]。
是扩张卷积,
膨胀率。
是完全连接层与1×1卷积核,和s代表了步长。后
层,批处理规范化(
30.
层连接,额外的批量标准化和
激活后添加
层。