移动信息系统
研究文章

DIR-SLAM:动态干扰去除实时VSLAM在动态环境中

图2

DIR-SLAM的框架。我们将DIR方法插入的前端ORB-SLAM2和作为预处理阶段去除动态干扰。跟踪、后端和映射ORB-SLAM2线程是一样的。