移动信息系统
研究文章

DIR-SLAM:动态干扰去除实时VSLAM在动态环境中

图1

几何结构的动态干扰。假设 是一个移动的点,哪些措施 在图像 。 是动态关键点匹配 。 是真正的相机姿势。 估计匹配要点。