研究文章
Affine-Invariant几何Constraints-Based高精度同步定位和映射
图1
两个问题的例子发生在(
4,
5,
7,
8)城市中心的基础上(
14数据集。(1)说明了,因为太多的单词匹配两个不同的位置不正确,以前的纯bag-of-words系统治疗两个不同的地点相同的地方。通过使用该方法,0匹配被接受。所以该方法可以解决这个问题。(2)显示Raw-Likelihood(没有正常化)之间的压缩(
5),该方法。虽然地面真理获得最高的可能性,因为有不正确的匹配两个不同地点,那些噪音导致地面真理是被以前的纯bag-of-words系统错误。该方法防止噪声和保留的峰值地面实况,因此该方法可以接受地面真理正确。