研究文章
基于雷达探测和跟踪道路障碍和视觉传感器融合
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| 场景 |
只检测 |
卡尔曼滤波器 |
PDA过滤器 |
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| 知觉的RB (%) |
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| 混凝土 |
65.78 |
67.53 |
81.42 |
| 隧道 |
62.21 |
63.49 |
81.30 |
| 抑制 |
70.96 |
76.39 |
89.52 |
| 混凝土+铁 |
98.53 |
98.87 |
100.00 |
| 铁 |
98.76 |
99.53 |
100.00 |
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| 总 |
67.75 |
69.22 |
84.32 |
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| RMSE (m) |
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| 混凝土 |
0.5396 |
0.4148 |
0.3992 |
| 隧道 |
0.8010 |
0.8265 |
0.7692 |
| 抑制 |
2.6398 |
2.8001 |
2.6089 |
| 混凝土+铁 |
0.7354 |
0.7183 |
0.6481 |
| 铁 |
0.7583 |
0.7438 |
0.7068 |
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| 总 |
1.1497 |
1.2231 |
1.0992 |
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