运动策略选择混合使用飞行时间深度传感器的移动机器人

图9

强度和深度图像样本不同的地形:(a)水平,(b) Nontraversable, (c)楼梯,楼梯(d), (e)不平的地形。(注意之间有25毫米的水平改变RGB和深度传感器DepthSense DS325相机,所以图像对不完全重叠。)

(一)

(b)

(c)

(d)

(e)