机器人杂志
研究文章

研究输入方案选择新颖的并行机制

算法1

算法的伪代码。
计算初始速度限制
初始化位置
初始化速度
评估健康找到pb和gb
而终止条件不满足
为每个粒子做
修改速度
如果速度超出了界限
分配新的速度,速度极限
改变的位置
如果位置超出界限
分配边界的新地位
评估健康和计算pb的
结束了
更新gb
结束而