机器人杂志
研究文章

基本几何轨迹生成和控制一个机器人机械手使用CompactRIO®

算法3

算法MOVEC的关节运动。
数据: ,
结果:插入的位置
向量 和 ;
价值 相关系统 ;
;
矢量飞机或正常 关联到
系统 ;
价值 与系统有关 ;
夹角
向量 和 ;
;
;
;
;
圆周的中心;
的中心
周长;
;
;
;
围内插;
围内插;
;
为 做
;
;
;
;
;
逆运动学模型
结束
插入位置 ;