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模块化Self-Reconfigurable机器人系统:硬件架构的调查

表2

比较MSRR设计。
类别 机器人 形状 景深 耦合 口的脸 Ref。
结构体。 Reconf。 形成功能处理量。 Locom。 接口 致动器 Activ. / M Passv. / F
晶格 Detrmn。 迷你 Coord。 Microunit我 广场 二维 门闩 SMA 2 f 2米 (15]
Microunit二世 体 3 d 门闩 SMA 3 f 3米 (16]
宏 Coord。 变质我 六角 二维 锁 直流电机 3米 3 f (6- - - - - -8]
变质二世 广场 二维 锁 直流电机 2米 2 f (7]
Fracta 三角 二维 选举。玛格。 当前的 3米 3 f (9]
垂直 体 二维 关键 锁 - - - - - - 0 4 (17]
3 d单元 体 3 d 钩子 直流电机 6 0 (11,12]
分子 长方体 3 d 选举。玛格。 当前的 0 6 (10,102年]
水晶 长方体 二维 关键 锁 直流电机 2米 2 f (18]
I-cubes 体 3 d 关键 锁 伺服电机 2米 6 f (13,14]
Telecubes 体 3 d Swtc。mgnts。 SMA 6 Dl。脸 (19]
ATRON 八角形的 3 d 钩子 直流电机 4米 4 f (30.,31日]
EM-cube 体 二维 选举。玛格。 当前的 2 2 (20.]
M-blocks 2 d 体 二维 Perm.杂志。 - - - - - - 0 6 (21]
M-blocks 3 d 体 3 d Perm.杂志。 - - - - - - 0 6 (22]
移动 佩特罗 四面体 3 d 门闩 手册 0 4 (32]
Stocst。 迷你 走读生。 鹅卵石 体 二维 El-pm。玛格。 当前的 4 0 (24]
发牢骚 体 3 d Rot. pr.毫克。 电动机 3 3 (23]
宏 走读生。 随机二维 体 二维 选举。玛格。 当前的 4 0 (25]
随机三维 体 3 d 选举。玛格。 当前的 6 0 (26]
掠夺。部分 三角 二维 Perm.杂志。 直流电机 3 0 (27]
X-bot 体 二维 Perm.杂志。 SMA 4 0 (28,29日]
链 Detrmn。 宏 移动 CEBOT我 长方体 3 d 门闩 SMA 1米 1 f (33]
CEBOT二世 长方体 3 d 门闩 直流电机 1米 1 f (34]
ACM-R1 矩形 二维 门闩 手册 0 2 (35]
ACM-R2 矩形 3 d 门闩 手册 0 2 (36]
ACM-R3 矩形 3 d 门闩 手册 0 2 (37]
Millibot 椭圆 二维 门闩 SMA 1米 1 f (38]
UNI-Rover Cylind。手臂 3 d 门闩 伺服电机 1 1 (103年]
变形虫——我 长方体 3 d 门闩 手册 0 2 (39,40]
JL-1 梯形 3 d 门闩 直流电机 1米 1 f (41]
JL-2 梯形 3 d 爪 直流电机 1米 1 f (42]
托尔 长方体。手臂 3 d 爪 直流电机 1 0 (43]
操舵 长方体 二维 门闩 - - - - - - 1米 1 f (104年]
Co-ord。 多足 体 3 d 门闩 手册 0 6 (44]
CONRO 长方体 3 d 门闩 SMA 1米 3 f (45- - - - - -48]
Polybot我 体 3 d 门闩 手册 1米 1 f (50]
Polybot二世 体 3 d 门闩 SMA 1米 1 f (51]
Polybot三世 体 3 d 门闩 SMA 1米 1 f (51]
Yamor Semicylnd。 3 d 维可牢 手册 0 4 (54]
GZ-1 立方 3 d 门闩 手册 0 4 (53]
Transmote 立方 3 d 关键 锁 手册 1米 2 f (52]
莫德雷德 长方体 3 d 门闩 电磁 2 Dl。脸 (49]
混合动力 Determn。 宏 移动 S-BOT 圆柱 3 d 爪 电动机 1 1 (55- - - - - -59]
米3 L形 3 d 钩子 直流电机 3 DL。康涅狄格州。 (63年]
米3表达 L形 3 d 门闩 SMA,伺服 3 DL。康涅狄格州。 (64年]
iMobot 立方形的 3 d 门闩 手册 0 6 (65年]
上 体 3 d Perm.杂志 直流电机 3 1 (67年]
Trimobot 六角 3 d 钩子 直流电机 1米 6 f (68年]
Co-ord。 M-Tran我 Semicylnd。 3 d Perm.杂志 SMA 6 2 (69年,105年]
M-Tran二世 Semicylnd。 3 d Perm.杂志 SMA 6 2 (71年,72年]
M-Tran三世 Semicylnd。 3 d 钩子 直流电机 6 2 (73年]
Superbot 长方体 3 d 门闩 手册 0 6 (74年,75年]
Molecubes 体 3 d 选举。玛格。 当前的 6 0 (77年]
CKBot 体 3 d Perm.磁铁 手册 0 4 (76年]
UBot 体 3 d 钩子 直流电机 2 2 (78年- - - - - -80年]
Roombots 立方形的 3 d 门闩 手册 清廉 清廉 (81年]
Neurobot 体 3 d 门闩 直流电机 1米 1 f (5]
Soldercubes 体 3 d 活页夹垫。 当前的 6 0 (83年,84年]
桁架 Determn。 宏 Co-ord。 Tetrobot 圆柱 3 d 球形jnt。 手册 2米 3 f (85年,86年]
ORTHO-BOT Linact 3 d 环形线圈分裂 手册 0 2 (87年]
奥丁 圆柱 3 d 中国共产党jnt。 手册 2米 12 f (88年]
大闪蝶 体 3 d 立方jnt。 手册 1 6 (89年]
形状改变。 非晶 3 d 三通管 手册 2米 3 f (91年]
铰链 圆柱 3 d 18-axis节点 手册 2米 18 f (90年]
工厂Flr。 圆柱 3 d 叨纸牙 夫妻 6米 2 f (92年]
免费的Fr。 Determn。 微 Coord。 微机电系统 L形 二维 对齐 电压 - - - - - - - - - - - - (One hundred.,101年]
迷你 Coord。 Claytronics 圆柱 二维 电工实习。玛格。 当前的 24 0 (94年- - - - - -96年]
Coord。 Catom 圆柱 二维 电极 电压 8 0 (99年]
宏 Coord。 Slimebot 圆柱 二维 维可牢 Pnu。空气cyld。 0 6 (97年,98年]
Coord。 变换。 圆柱 二维 Perm.杂志。 - - - - - - 6 2 (93年]