SNN架构用于我们的实验,证明过程和相互关系的OC three-sensor学习规则,three-motor配置。参见图3:=行动,CPG =中枢模式发生器,D =决定,G =绿色,N =神经元,P =预测,S =突触,R =红,Y =黄、突触STDP =连续三箭。