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2012年
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图5
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视觉里程计通过外貌和全向图像和基于特征的方法
图5
对应为一个特定的点在图像中寻找第一个预测区,预计到第二个图像。交叉的点代表正常点的投影分布的多尺度分确定这个区域。虚线显示第二个候选点预测区域内的图像。实线代表的正确对应某个点在第一形象。弯曲的实线显示了预测区域的形状。