(a)的实验中使用的数据集2和基于功能特性的方法,使用匹配点。(b)均方根误差和时间步的数量和使用基于特征点匹配的方法。(c),,错误的视觉测程法估计过程的每一步使用基于功能特性的方法匹配点。