机器人杂志
研究文章

容错控制策略在轮式行星探测车转向失灵

图12

转向配置生成的算法。
694673. fig.0012a
(一)旋转轮位置失败
694673. fig.0012b
(b)点把
694673. fig.0012c
(c)Ackermann-like配置
694673. fig.0012d
(d)在雪上滑行转向