机器人杂志
研究文章

容错控制策略在轮式行星探测车转向失灵

图11

在F1三步重构策略。
694673. fig.0011a
(一)故障发生
694673. fig.0011b
(b)第一步
694673. fig.0011c
(c)第二步
694673. fig.0011d
(d)第三步