机器人杂志
研究文章

立管档案的重建一个使用惯性导航的水下机器人

表2

IMU传感器模型的参数识别1。
V 一个 r 我 一个 b l e ( ( 年代 ) ) ( 一个 l l 一个 n ( 年代 ) ) 低切(赫兹) 高切(赫兹) b 我 一个 年代 b w
°滚 629年 2 0 ∗ 5 20. 0.1635 0.0072
距° 578年 2 0 ∗ 6 20. 0.1553 0.0072
偏航° 1403年 2 0 ∗ 5 12 0.2144 0.0095
AccX g 0 。 6 4 4 ∗ 10 0.3 3 5 。 2 7 6 8 − 4 0.0041
AccY g 0 。 5 8 1 ∗ 10 0.25 3 0.0011 0.0037
AccZ g 0 。 6 4 5 ∗ 10 0.3 3 6 。 4 6 5 4 − 4 0.0033
AngRateX°/秒 0 。 7 6 7 ∗ 15 - - - - - - - - - - - - 0.0076 0.0076
AngRateY°/秒 0 。 7 5 4 ∗ 20. - - - - - - - - - - - - 0.0074 0.0074
AngRateZ°/秒 0 。 7 4 5 ∗ 10 - - - - - - - - - - - - 0.0057 0.0057
1 从自相关意味着使用时间常数, 从阿伦方差阴谋。低切、高切切断的频率对应的低通和高通滤波器用来计算 b 我 一个 年代 和 b w ,分别。 b w 和 b 我 一个 年代 有相同的单位各自的测量变量。
∗ 在模拟中使用。