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图9
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立管档案的重建一个使用惯性导航的水下机器人
图9
2
真实和虚拟的IMU传感器误差比较结果加速度,在(海平面地球重力加速度)。(一)时间序列的窗口()。(b)阿伦方差图()。(c)的时间序列FFT ()。
(一)
(b)
(c)