研究文章

立管档案的重建一个使用惯性导航的水下机器人

图5

c 一个 t 和上层的生产储油轮和立管配置视图。全球(,,)和地方(,,)参考系统位置和姿态。生产储油轮和立管悬链线平面与海流被认为是一致的,形成一个角度与方向飞机。
638394. fig.005a
(一)
638394. fig.005b
(b)