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2012年
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图5
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立管档案的重建一个使用惯性导航的水下机器人
图5
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一个
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和上层的生产储油轮和立管配置视图。全球(,,)和地方(,,)参考系统位置和姿态。生产储油轮和立管悬链线平面与海流被认为是一致的,形成一个角度与方向飞机。
(一)
(b)