6 提出定位系统体系结构的体系结构。机器人滚动沿立管生成一组运动学变量衡量乌兹别克斯坦伊斯兰运动。加速度转化为全球参考系统,使用IMU态度输出,视为KF的输入。补偿漂移引起的集成传感器噪声、KF保险丝IMU与深度传感器数据,也就是说,一个绝对测量。在进入KF,外部测量由一节中描述的方法进行处理,使用IMU数据的态度。