研究文章
使用Sun的Java实时系统管理基于行为的移动机器人控制器
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| 任务 |
描述 |
提供了 |
需要 |
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| DATAPOSUPDATE |
发送运动命令机器人和接收更新位置信息。 |
PositionData |
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| DATALASERUPDATE |
从激光开始得到了激光读数。 |
LaserData |
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| WAYPOINTPLANNER |
高级行为,移动机器人通过一系列预定义的路径点使用路径由DIJKSTRAPLANNER。 |
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PositionData,
LaserData,
PathData |
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| lASERAVOIDOBSTACLES |
响应由激光障碍感觉到,通过DATALASERUPDATE,通过减慢机器人,把远离障碍,通过DATAPOSUPDATE。 |
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LaserData |
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| OCCUPANCYGRIDMAP(27] |
使用位置和激光数据报告的DATAPOSUPDATE和DATALASERUPDATE和维护一个占用网格地图。地图上追踪未知,开放,和占据空间。 |
MapData |
LaserData
PositionData |
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| DIJKSTRAPLANNER(28] |
将目标位置请求和维护一个路径从当前位置到最接近的目标。可以添加多个目标,请求者必须消除目标时不再有效(达成)。 |
PathData |
MapData |
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