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2011年
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手指康复支持系统使用多点触界面由表面控制肌动电流图
图5
2.5
控制框图。这个系统可以分为三个部分:用户、机器人系统包括控制器,和所需的力发生器面肌和指尖的位置。机器人控制方法给出的细节部分。