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研究文章

利用态度传感应用导航飞艇

表4

loop-closing前后对比的视觉测程法,以GPS为参考。所有值给出了米。
单位:米 3 d位置误差 二维位置误差 错误的长度t
Avg。 Max。 最后 Avg。 Max。 最后 RMS Avg。 Max。
普罗克汝斯忒斯视觉测程法: 16.5 43.6 43.6 15.3 43.3 43.3 0.73 −0.46 0.59
视觉里程计:loop-closing之后 13.5 25.2 5.8 11.7 23.5 5.2 1.08 −0.57 1.1