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Hazem阿里阿迪, ”基于质点动力学的多刚体系统的动态模型和递归的方法”,应用数学学报, 卷。2005年, 文章的ID914595年, 18 页面, 2005年。 https://doi.org/10.1155/JAM.2005.365
基于质点动力学的多刚体系统的动态模型和递归的方法
收到了
2004年9月28日
修改后的
2005年8月17日
文摘
由一个动态模型多刚体系统的基于粒子的相互关联的刚体动力学和递归的方法。该方法使用的概念——线速度和角速度产生刚体运动方程的动态等效约束的笛卡尔坐标系统的粒子,而不引入任何旋转坐标和相应的旋转变换矩阵。开系统的运动方程生成递归地沿着串行链。闭链系统转化为碳链通过削减合适运动学关节和引入cut-joint约束。选择一个例子来演示开发配方的普遍性和简单性。
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