文摘
2006年引进机器人arm-assisted关节成形术和扩大其应用到unicompartmental膝盖,膝盖,和全髋关节置换术。第一种情况修订手术从全膝关节置换术常规unicompartmental机器人arm-assisted尖吻鲭鲨系统的利用率。一个87岁女性出现恶化左膝疼痛由于失败的内侧膝关节表面置换术unicompartmental门诊诊所。有人劝那病人接受修订手术。通过内侧parapatellar关节,关节被曝光。使用尖吻鲭鲨系统,内侧的估计深度高原根据CT计划被发现10毫米远比外侧。剩余的切除行高原被故意2毫米更多的远端,以达到令人满意的替代内侧胫骨髁骨间隙的10毫米增加。病人有一个平淡无奇的复苏。将来大量额外的应用程序,如总肩或扭转肩膀置换术,megaprosthesis放置在肿瘤患者中,修订和全髋关节或膝关节手术,可以改善病人的结果。
1。介绍
介绍了机器人系统在1990年代早期手术(1]。矫形外科机器人系统开发于1992年,最初协助全髋关节置换术(1,2]。期待更好的手术结果证明是一开始非常失望因为重大技术问题。机器人系统分为两类:自治和触觉(或surgeon-guided)1,3]。被动手术系统,代表另一种类型的技术,仍然怀疑他们是否机械或计算机辅助(1,4,5]。
自主机器人系统被逐步取消在90年代末之后,巨大的失望与系统机器人医生(1]。然而,触觉触觉系统与技术进步获得了广泛的认可。最重要的触觉触觉系统是机械手臂交互式整形灰鲭鲨Stryker(里约热内卢;尖吻鲭鲨Stryker,劳德代尔堡,佛罗里达州)系统,计算超过700系统,在世界范围内使用。潜在的改善手术结果使用机器人arm-assisted关节成形术系统已经记录(1,6- - - - - -9]。
第一个机器人arm-assisted技术在2006年申请部分膝关节置换术,手术精度和术前计划可能是一个真正的游戏规则改变者。下一个应用是全髋关节置换术(THA) 2008年,最后,在2017年,全膝关节置换术(TKA)完成整个光谱的膝盖和髋关节置换手术1]。尖吻鲭鲨机器人arm-assisted技术是fda唯一批准的技术对膝盖和臀部的应用程序。
87年女性的情况下修订手术从人工膝关节表面置换术内侧unicompartmental全膝关节置换术机器人(瑞特卡)。我们所知,这是第一个病例报告膝关节置换术修订利用机器人arm-assisted系统。
2。案例展示
一个87岁的女性被称为门诊骨科诊所,由于强烈的左膝疼痛恶化。病人经历了内侧手册unicompartmental左膝关节成形术1.5年前,由于膝关节的内侧骨关节炎。她的身体质量指数是25公斤/ m2(1.65/68),其余病史是不起眼的。
物理检查发现痛苦的行动的范围的限制,扩展10°和弯曲的赤字限制在115°。旋转运动是正常的,但有明显的内侧不稳定由于9°内翻畸形。髌骨关节运动和膝跟踪被发现正常。前后的评估和横向片确诊的左膝内翻畸形,假的理想位置,股骨和胫骨组件之间的恶化跟踪和海拔的内侧胫骨植体的一部分。这些因素在很大程度上造成了部分膝关节置换术(图的早期失效1)。
病人在治疗方案建议,包括手术管理和选择接受髋关节置换手术机器人arm-assisted系统。术前计算机断层摄影(CT)扫描机器人arm-assisted关节成形术手术进行进一步评估。CT扫描是用来执行术前植入计划使用特定的CT-based骨骼模型和虚拟植入模板。
在硬膜外麻醉,病人被放置在仰卧位。腿是消毒,挂着常规仪表为每个主要的瑞特卡,使用一条腿定位器和保护。止血带应用但不膨胀。通过扩展之前病人的切口,前一种方法的左膝盖。然后,通过内侧parapatellar关节,关节被曝光。前交叉韧带,霍法的脂肪垫,外侧半月板切除。后交叉韧带保留。在这一点上,位置的数组主要发生在瑞特卡。骨登记,包括病人的地标,骨检查点,,进行了验证。皮质骨的分割是类似于任何主瑞特卡的假设股骨和胫骨组件的本地股骨和胫骨髁部和软骨。
根据术前规划、远端股骨内侧切除术是8.0毫米和横向2.0毫米。后内侧和外侧股骨内侧切除术是10.5毫米的切除是9.5毫米。后髁的轴(PCA)是1.8°,虽然transepicondylar轴(茶)0°。系统显示,削减的深度横向间的胫骨平台应该是7毫米。
假肢删除之前,平衡和测量进行了评价。外科医生的修正后,胫骨平台外侧的估计深度深度是10毫米。此外,股内侧间室从10毫米到9.5了,茶是1°,从4.5°成为6°弯曲,斜率是3°2°。内侧的估计深度高原根据CT计划被发现10毫米远比外侧。剩余的切除行高原被故意2毫米远端实现令人满意的替代的骨内侧胫骨髁的差距增加(图10毫米2)。
(一)
(b)
(c)
(d)
(e)
胫骨组件被首次使用的骨刀为了保持尽可能多的骨头。随后,股骨组件使用吉利被看到和细骨凿。剩下的骨头削减在股骨和胫骨的指导下进行机器人arm-assisted系统。先股削减了。是特别注意为了避免切口前股皮层。特殊考虑的胫骨切执行修改后的手术计划(切除行胫骨切感动2毫米远比预期在初级瑞特卡为了填补空缺的内侧髁最大提供10毫米增加)。徒手的细切的截骨术以保证执行增强的正确位置。
因此,试验被放置在股骨和胫骨,和控制稳定性和机器人运动范围进行登记,arm-assisted关节成形术系统。11毫米聚乙烯而不是9毫米,为了补偿额外的2毫米的骨切除和恢复关节线。
在这一点上,用消毒橡皮筋和止血带充气。此后,试验被拆除,取而代之的是最终巩固了组件。股骨和胫骨最后植入是铁人三项Stryker 2号(巩固)。额外的稳定和运动范围进行测试,以验证满意的软组织平衡。伤口被关闭在层以通常的方式。
病人做了一个平凡的复苏并在术后第二天日出院。她从1开始在理疗圣术后一天,连续被动运动设备,以及活跃的运动疗法。术后6个月,患者有正常和无痛的步态模式一起完整的扩展和130°弯曲(图3)。在最后随访术后(1年),她非常满意。走不走援助是可能的。弯曲的膝盖是130°,病人可以爬楼梯。
3所示。讨论
介绍了机器人arm-assisted关节成形术在2006年骨科,代表一个触觉触觉系统和此后扩大应用到unicompartmental膝盖(UKA),全膝关节和髋关节置换术1]。关于UKA,机器人arm-assisted程序显示克服技术上的挑战与手册相关部分膝盖手术,提高重建精度后胫骨斜率和日冕胫骨对齐,因此,导致更好的中期临床结果(6,7,10- - - - - -12]。关于那,研究表明,机器人arm-assisted改善准确性对髋臼的绑架角度,以及髋臼的子宫前倾,并演示了位错率较低,相比THA手册(12- - - - - -15]。最后,瑞特卡显示非常有前途的短期结果(8]。在此本文中,我们描述了第一次修订从UKA TKA标示外使用的机器人arm-assisted关节成形术平台加强与单级手动干预。
虽然膝盖修订与机器人arm-assisted关节成形术系统是不许可和批准,我们会受益于这个系统的准确性的术前计划和执行骨切割。的注意,我们使用现有的软件主要瑞特卡。然而,切除行胫骨切感动2毫米远侧地在术中计划比预期的主要瑞特卡为了填补空缺的内侧髁增加10毫米。新的虚拟切割线的内侧胫骨手动优化以达到健康完好无损增强骨骼的一部分。的注意的是,机器人arm-assisted关节成形术植入系统允许外科医生改变或调整位置和大小、术中在任何阶段。在目前的情况下,由于缺乏软件膝盖修正,内侧胫骨减少人工干预是必要的。
机器人arm-assisted切割和钻孔也许在将来会有更多的应用,如总肩或扭转肩膀置换术,megaprosthesis放置在肿瘤患者中,手术和全髋关节或膝关节修订。改进,特别是在系统的软件朝着这个方向,是非常重要的。目前例代表,据我们所知,第一个成功的修订全膝关节置换术的手工unicompartmental膝盖arm-assisted机器人系统的利用率,扩大,在某种程度上,系统的可能的应用。然而,机器人arm-assisted置换术系统首先应该批准和许可关节膝盖和臀部修订手术为了系统地使用这些程序。
同意
从患者知情同意接收。
的利益冲突
DK、CK和本土知识声明无利益冲突。KD Stryker国际教练。