RMSE在不同的测试条件。(a)和SD RMSE 10测试只有皮层可塑性优化计算(红色)和优化后的皮质和核可塑性(红色)。(b)和SD RMSE计算10测试优化后的皮质和核可塑性(红色)和优化后的增益(黑色)。(c)和SD RMSE计算10测试优化后的获得与Webot模拟器(黑色)和NAO机器人(橙色)。