小脑SNN和编码/解码策略。(一)计算模型申请创建小脑SNN嵌入NAO机器人的控制器。每个块代表一个神经人口,相对的输入和输出。兴奋性、抑制性和教学连接描述。阴影区域代表了三个可塑性网站:红色PF-PC突触,蓝色MF-DCN突触,和绿色PC-DCN突触,改编自(15]。(b)编码(MFs和IOs)和解码(DCNs公司)战略实施集成模拟机器人世界的飙升SNN的活动。美联储三关节角和角速度作为输入的MFs通过RBF方法,重叠一个随机活动。各关节误差转化为IO峰值通过泊松发电机,产生峰值的概率误差大小成正比。每个IO产生一个峰值模式,因此独立的历史和其他的IOs。宽带峰值转换为一个角修正发送给机器人关节的瞬间燃烧率计算,随后平均mobile-window过滤器。