轨迹和实验性的协议。(一)平面表示(Y- - - - - -Z轴,在机器人坐标系)的理想(蓝色)和摄动(黄色)笛卡尔轨迹。相应的关节空间的轨迹中描述面板(b)。(c)机器人的关节控制对应于三个旋转:肩膀高度(关节1)肱骨旋转(关节2),和肘部弯曲扩展(联合3)。(d)实验协议由5基准试验、20试验的收购,在负载应用到机器人手臂,和5试验灭绝的,额外的负载。