研究文章
四足机器人的步态规划和稳定控制
图20
小跑CPG-ZMP控制的仿真。(一)女士−1。(b)女士−1。(c)女士−1。(d)严重不稳定(女士−1)。(e)停止CPG,再计划步态。(f)调整关节角。(g)重启CPG工作。(h)恢复正常的步态。
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