插图的驱动机制。(a)电机转动时,滑块的移动通过滑轮系统,并提供辅助力量臀部把跨越电缆弯曲的膝盖括号和偷懒的跨越电缆其他隅撑。电机旋转相对地提供髋关节屈曲援助到另一条腿。(b)在preswing阶段,应用辅助力量在一个角撑,因为发动机将跨越电缆。