结果使用类型的搜索控制器。(一)情节过渡的搜索变量( , ,和)和流动(虚线)。(b)情节转换的输入压力( , , ,和)。(c)块的轨迹的尖端弯曲的机器人任务(左上的)和扩展(右上图)的过渡(底部)。青色箭,绿色箭头,和黑色箭头显示的方向运动,议员联合立场和价值 ,分别。