肌肉的协调和两种类型的虚拟对抗肌肉结构。(一)原则使用拮抗肌的肌肉协调比例和拮抗的肌肉活动 。当是0(左),屈肌的压力高()和伸肌很低()。当0.5(中间图片),屈肌和伸肌的压力是相同的()。当是1(右),屈肌的压力很低()和伸肌高()。因此,伸肌和屈肌的压力是由寻找标准化变量决定的 。(b)的一个虚拟的结构。两个肌肉几乎被添加到肌肉骨骼系统((d)所示)形成对称敌对的安排在中间指骨和近端指骨。因此,虚拟敌对的结构有三个简单的对抗性肌肉结构(插图图(b))。(c)其他虚拟对抗肌肉结构。两个肌肉中间指骨和近端趾骨下降几乎从肌肉骨骼机器人((d)所示),在掌骨和肌肉是对称排列。因此,虚拟敌对的结构有一个简单的对抗性肌肉结构(c)(插图照片)。(d)的真正形式的肌肉骨骼机器人控制。的价值((a)所示)应用于虚拟敌对的结构(见(b)和(c))几乎从肌肉骨骼机器人((d)所示)。