控制目标和目的。(一)我们的五趾类机械手照片(右)和气动人工肌肉(PAMs)照片(左)作为机械手的执行机构。这些肌肉McKibben驱动器SQUSE inc .)和制造是由提供压缩空气(左下侧的照片)。(b)食指的机械手的结构(图像和关闭照片插图)。的食指的位置作为控制肌肉骨骼机器人。各种肌肉长度(a)所示排列的链接食指(他们也安排了其他手指)。肌肉A和B是相同的长度。肌肉C小于肌肉A或B,和所有肌肉的肌肉D是最短的手指。各关节驱动从0度(最大扩张状态)90度(最大弯曲状态)。