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世界卫生组织的报告,全世界每年超过1500万人患中风和心血管疾病,其中85%的中风患者产生急性手臂障碍,和40%的受害者是损害长期或终身残疾。这结果负担家庭、社区和国家。康复计划的主要途径促进这些个体的功能恢复。由于此类案件的数量不断增长,治疗的持续时间很长,一个智能机器人可以显著地为这些项目的成功作出贡献。因此,我们开发了一种新的5自由度机器人外骨骼命名主人5(优越的肢体运动辅助robotic-exoskeleton)应该戴在上臂外侧的恢复,减轻肩,肘和前臂动作。本文专注于设计、建模、开发和控制的建议主人5。控制外骨骼,非线性滑模控制(SMC)技术。在实验中,轨迹跟踪对应于典型的被动的进行康复训练。实验结果表明,该控制器能够操作主人5有效地跟踪期望轨迹。