矢量推进的方法设计了一个机器人通过积极控制胸鳍鳍表面曲率。单独的扑翅片步态设计为三个不同的推力最大推力向量:向前,扭转和提升。通过使用加权的组合这三个预先确定主要的步态,任何想要推进新的中间混合步态向量可以创建与这些步态之间的平滑过渡。这个加权步态组合(WGC)方法适用于其他很难建模致动器。三维非定常计算流体动力学(CFD)和实验结果。
