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提出了一种快速colour-based足球机器人目标识别和定位。传统的高速逻辑色彩模型修改更好的颜色分割和边缘检测的颜色编码的环境。物体识别是基于只有加快计算边缘像素。检测到边缘像素智能扫描整幅图像的一小部分分布在图像像素。快线和圆中心检测方法也进行了讨论。定义对象定位,26个关键点在足球场上。当两个或两个以上的重点从机器人相机视图中可以看出,三个旋转调整角度实现机器人和其他对象的精确定位。如果没有检测到关键点,机器人位置估计根据机器人运动的历史和马达和传感器的反馈。实验在NAO和RoboErectus teen-size人形机器人表明,该视觉系统是健壮的和准确的在不同的光线条件下,可以有效地、准确地定位机器人和其他对象。