文摘

在这个手稿,自主导航算法轮式移动机器人(WMR)操作在动态环境(室内或户外结构化)制定。规划方案是至关重要的,在复杂的动态环境中自主导航任务。在快速的动态环境中,路径规划算法能够同时感觉障碍的多样性需求,和使用这种感官信息来改善实时导航控制,同时朝着期望的目标目的地。框架处理4的问题。1)再形成的社会力模型(SFM)适应WMR;2)一般惯性方案代表了运动的凝聚力在任何坐标系统;3)控制致动器的转速一般模型无论运动学限制;4)如果检测功能(障碍/目标),自适应数字权重制定影响导航指数组件。户外仿真和实验结果表明该框架的可行性。